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中国航天机械臂柔性力控技术已成功应用
2022-08-13 00:14
本文摘要:中国航天科技集团公司五院总环部顺利开发了具有柔性力控制的新型机械臂控制方式,新技术目前完成了月球探测工程三期任务中的三台大重量设备的加装,大大提高了中国航天器的组装自动化水平。人工智能能随意移动机车臂吗? 目前,中国航天科技集团公司五院总环部的科研人员将这一构想顺利应用于中国搜月工程三期的型号研究开发。嵌入式幸总装的臂力航天器与汽车等量产工业产品不同,很多情况下生产单品产品,组装工人主要人工完成,自动化水平比较领先。

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中国航天科技集团公司五院总环部顺利开发了具有柔性力控制的新型机械臂控制方式,新技术目前完成了月球探测工程三期任务中的三台大重量设备的加装,大大提高了中国航天器的组装自动化水平。人工智能能随意移动机车臂吗? 目前,中国航天科技集团公司五院总环部的科研人员将这一构想顺利应用于中国搜月工程三期的型号研究开发。嵌入式幸总装的臂力航天器与汽车等量产工业产品不同,很多情况下生产单品产品,组装工人主要人工完成,自动化水平比较领先。

对于重量大、加装方位类似的零件,传统的人工工作者方式控制精度低、稳定性差、安全性风险低。机械臂能够顺利地捕捉物体,能够正确地调整方位和姿势。但是,已知机械臂仅限于大量的重复作业,应用于航天器的最终组装多少是不现实的。现在的机械臂行业需要部署嵌入式协作型机器人. 为了充分发挥机器人的优势在航天器的最终组装中,总环部开发了灵活力控制的新机器人臂控制方式,操作者操作机器人臂捕捉工件,可以很好地调整大重量的工件,漂浮在空中的物体这种操作者方式也将人类的柔软性和机器人的稳定性融合到了极限,在很多简单的航天器最终组装作业中充分发挥了作用。

自动装配在约国际先进设备水平最近,总环部顺利利用机械臂系统使用灵活的力触技术,完成了月球探测工程三期任务中的三台大重量设备的加装,解决了后遗症总装人员的幸运装配问题。这三台大重量设备重量大,加装环境狭窄,用传统方法加装磕碰风险低,容易损坏内部设备零部件。

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这次开发的机械臂系统具备敏锐的碰撞检测防水功能,在捕捉工件再次识别周围的物体时,机器人不会马上停止之后的运动,而是再次禁止识别方向的运动,其他方向的运动可以展开。机械臂柔性力接触技术的建立和顺利应用对逐步提高航天器组装自动化水平具有最重要的意义。现在,全世界的KUKA公司、ABB公司都在开发小型人机协作臂,作业人员需要10kg左右的物体。

这次在总环部开发的人机协作机器人系统拥有自主知识产权,设置高灵敏度力传感器,通过开发重力补偿算法、柔软力接触算法构筑,对100kg以上的物体构筑人机协作控制。


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